たぶん駄文

• 3.3V単電源で駆動できる
• 少ない信号線で制御できる(txとresetの二線のみ)
• 点、直線、四角形、円などの図形を高速に描画できる
• ASCIIフォントが組み込まれている。(設定を行うことで日本語も書き込めるみたいです)
• miniUSB端子が付いており、PCからもコマンドを送ることで制御できる

使ってみる

写真

回路図

プログラム

#include "mbed.h"
#include "AD128160.h"

AD128160 lcd(p9,p20);//tx reset

//２バイトRGBをつくるための関数
int rgb565(int r, int g,int b)
{
    int rgb;
    
    rgb = (r & 0xF8) << 8;        /* RRRRR----------- */
    rgb |= (g & 0xFC) << 3;       /* -----GGGGGG----- */
    rgb |= b >> 3;                /* -----------BBBBB */
    
    return rgb;
}

int main() {
    lcd.backgroudColor(rgb565(255,0,0));//文字の背景色を赤に設定
    lcd.locate(2,lcd.rows()/2);         //大体真ん中あたりに移動して
    lcd.printf("Hello World!\n");       //お馴染みの文を表示
    
    lcd.color(rgb565(0,255,0)); //図形の色を緑に設定
    lcd.box(12,76,116,100,0);   //塗りつぶしなしで矩形表示
    lcd.box(8,120,124,146,1);   //塗りつぶしありで矩形表示
    
    lcd.color(rgb565(255,0,0)); //図形の色を赤に設定
    lcd.circle(16,40,16,0);     //塗りつぶしなしで円表示
    lcd.circle(48,40,16,1);     //塗りつぶしありで円表示
    lcd.circle(80,40,16,1);     //塗りつぶしありで円表示
    lcd.circle(112,40,16,0);    //塗りつぶしなしで円表示
}

• ライブラリ
• テストプログラム

画像も表示させてみる

プログラム

使い方

HelloWorld

roscore

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

rostopic echo chatter

プログラム

雛形

IO制御のサンプル

ポート仕様

使い方

corba.nameservers:localhost
exec_cxt.periodic.rate:500.0
Test.RTnoProxy.config_file: RTnoProxy.conf
logger.enable:NO

conf.default.comport:\\\\.\\COM34
conf.default.baudrate:115200

L
4
1
0
1
0

モータ制御のサンプル

ポート仕様

回路図

使い方

corba.nameservers:localhost
exec_cxt.periodic.rate:500.0
Test.RTnoProxy.config_file: RTnoProxy.conf
logger.enable:NO

conf.default.comport:\\\\.\\COM34
conf.default.baudrate:115200

L
2
1000
-2000

既知の問題点

• ポートは配列しか扱えない
  • 手元のJapaninoでオリジナルのRTnoを使用してもそうなので，RTnoの元々の仕様なのかも……？違うようです．もう一回確認してみます
  • 解決してアップーデートしました．(8/1)
• シリアル通信をバッファリングしてない
  • MODSERIALなどのバッファ付きの通信を使いたかったけど，うまいこと動かなかった．うーん．
  • 通信待ちでタイムアウトしない以外は問題なさそう…？
• Arduino側の仕様に併せているためTimedDouble型を内部でfloat型として扱っている．精度が半分になって勿体無いなぁ．
  • RTnoProxyに手を入れるしか…．

ロータリーエンコーダとは

QEIライブラリを使ってみる

回路図

プログラム

#include "QEI.h"
#include "TextLCD.h"


TextLCD lcd(p5, p6, p11, p12, p13, p14); // rs, e, d0-d3
Serial pc(USBTX, USBRX);

#define ROTATE_PER_REVOLUTIONS  24
//Use X4 encoding.
QEI wheel(p30, p29, NC, ROTATE_PER_REVOLUTIONS, QEI::X4_ENCODING);
//Use X2 encoding by default.
//QEI wheel (p30, p29, NC, 624);

int main() {
    while(1){
        wait(0.1);
        lcd.printf("Pulses: %07d\n", wheel.getPulses());
        lcd.printf("Rotate: %04.3f\n", (double)wheel.getPulses()/(ROTATE_PER_REVOLUTIONS*4));
    }
}

#define ROTATE_PER_REVOLUTIONS  24
//Use X4 encoding.
QEI wheel(p30, p29, NC, ROTATE_PER_REVOLUTIONS, QEI::X4_ENCODING);

        lcd.printf("Pulses: %07d\n", wheel.getPulses());
        lcd.printf("Rotate: %04.3f\n", (double)wheel.getPulses()/(ROTATE_PER_REVOLUTIONS*4));

終わりに

参考

動かしてみたところ

回路図

プログラム

処理について

    WriteCOM(0x36);//MV,MX,MY,RGB
    WriteDAT(0xC8);

    WriteCOM(0x36);//MV,MX,MY,RGB
    WriteDAT(0x88);

処理時間