2011/08/22(月)rosserial_arduinoをmbedへ移植

2011/08/23 02:40 ROSnucho
こないだまでちょっとRTMを触ってたんですが、世界的にはROSの方が流行ってそうということで浮気してます。ちなみに勉強する上でこちらが参考になりました。
そしてふらふら探してみるとRTnoのROS版みたいなものでrosserialというROSノード?があるんですね。

例によって反射的にmbedに移植してしまいましたので下に置いておきます。
まぁ自分以外にこれを求めている人がいるか甚だ疑問があるところですが……。

プログラム

rosserial_mbed
rosserial_arduinoに付いてきてたexamplesごと移植したコードです。まず試したいときはこちらをインポートしてください。
ただし全てのexampleが完全に動作かどうかはチェックできてないのでご注意を。。。
なお、初期状態ではHelloWorldのexampleが実行されるようになってます。

rosserial_mbed_lib
examplesだけ取り除いたものです。
ライブラリとして使いたいときはこちらをご利用ください。

使い方

基本的にはrosserial_arduinoのチュートリアルを参考にすればオッケーだと思います。
ここではとりあえず、一番基本的なところのHelloWorldの使い方だけ載っけておきます。

HelloWorld

コンソール上で
roscore
とroscoreを実行して
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
とmbedの繋がっているポートを指定してserial_node.pyを実行します。
うまく繋がっていれば
rostopic echo chatter
とすると、mbedからstringのデータが送られてきます。

その他は本家のチュートリアルとソースを照らし合わせながらやってみてください。
これを利用して自作ロボットをROSの枠組みで動かすとか楽しそうですよね。