2011/08/28(日)PCからRS405CB/RS406CBを制御する

2011/08/28 13:08 Programimportnucho
RS405CBとRS406CBはfutabaから発売されているシリアルサーボです．
いろんなパラメータがあって安全装置も入っているこの素敵サーボをJavaとPythonで制御するライブラリを書いたので，サーボの使い方と一緒に置いておきます．

配線

RS405CB
RS405CB/RS406CB取扱説明書より
数珠繋ぎは6つまでということに注意です．

サーボにIDを振る

このサーボはサーボ同士を繋げていって一本の配線で6つのサーボまでを制御することができます．
そのためにはそれぞれのサーボにIDを付けてあげなければいけないので，その作業を行います．

まずはこちらのサンプルプログラムからVB版をダウンロードします．
ソフトを起動して，電池や安定化電源の電源を入れた後，以下の手順を実行します．
RS405CB_VB1
  1. RSC-U485のささっているポートを選ぶ(コントロールパネル>システム>デバイスマネージャで確認できる)
  2. 画像2のボタンを押す(自動で設定が読み込まれるはず)
  3. 適当なサーボIDを選択し，setボタンを押す
  4. 画像4のボタンを押し，書き込みが終了した旨のメッセージを待つ
以上です．
設定やパラメータなどもここから弄れます．

プログラム

試したい盛りでgithubなんぞ使ってますが，いまひとつ操作に慣れてない感じですね．
RSC_U485_Java
RSC_U485_Python

あらかじめ，Java版の場合はrxtxを，Python版の場合はpyserialをインストールして置いてください．
クラスの使い方はコードに入ってるドキュメントを見れば大体わかると信じてます．
Java版だとこういった感じで使用します．
	public static void main(String[] args) {
		RSC_U485 servo = new RSC_U485("COM17", 115200);

		System.out.println("ID1のサーボのトルクをオン");
		servo.torque(1, true);

		System.out.println("最高速度で100度の位置へ回転");
		servo.move(1, 1000, 0);
		try {
			Thread.sleep(500);//しばし待つ
		} catch (InterruptedException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		System.out.println("現在角度:"+servo.getAngle(1));
		
		System.out.println("1秒かけて0度の位置へ");
		servo.move(1, 0, 100);
		
		try {
			Thread.sleep(1000);//しばし待つ
		} catch (InterruptedException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		System.out.println("現在角度:"+servo.getAngle(1));
		
	}
ちなみにJavaとPythonで書いたのはWindowsからもUbuntuからも制御したかったのが理由なのですが，RSC-U485がLinuxで認識せずしょんぼりです．
FT232RLとLTC485CN8で同等っぽいのが作れるみたいなので作らないとなぁ…．

UbuntuでRSC-U485を認識させる

2012/1/13追記
この記事のコメントで,以下のようにすることでUbuntuでもRSC-U485が認識することをまえださんから教えていただきました.
ありがとうございます!
Ubuntu 9.10 では RS-U485 を
# modprobe ftdi_sio vendor=0x1115 product=0x0008
で認識しました．

資料

説明書
サンプルプログラム