2011/08/22(月)rosserial_arduinoをmbedへ移植
2011/08/23 02:40
そしてふらふら探してみるとRTnoのROS版みたいなものでrosserialというROSノード?があるんですね。
例によって反射的にmbedに移植してしまいましたので下に置いておきます。
まぁ自分以外にこれを求めている人がいるか甚だ疑問があるところですが……。
プログラム
rosserial_mbedrosserial_arduinoに付いてきてたexamplesごと移植したコードです。まず試したいときはこちらをインポートしてください。
ただし全てのexampleが完全に動作かどうかはチェックできてないのでご注意を。。。
なお、初期状態ではHelloWorldのexampleが実行されるようになってます。
rosserial_mbed_lib
examplesだけ取り除いたものです。
ライブラリとして使いたいときはこちらをご利用ください。
使い方
基本的にはrosserial_arduinoのチュートリアルを参考にすればオッケーだと思います。ここではとりあえず、一番基本的なところのHelloWorldの使い方だけ載っけておきます。
HelloWorld
コンソール上でroscoreとroscoreを実行して
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0とmbedの繋がっているポートを指定してserial_node.pyを実行します。
うまく繋がっていれば
rostopic echo chatterとすると、mbedからstringのデータが送られてきます。
その他は本家のチュートリアルとソースを照らし合わせながらやってみてください。
これを利用して自作ロボットをROSの枠組みで動かすとか楽しそうですよね。