たぶん駄文

2011/07/29(金)RTnoをmbedに移植した

2011/07/29 22:20 RTMimportnucho

現在は作者さまの方でmbedに対応していらっしゃるので,そちらを使用した方が良いと思われます.

RTnoはArduino上でRTコンポーネントを開発するためのライブラリです．
手軽なIOとしてRTコンポーネントを作ることができるのはとても良いのですが，如何せんArduinoだと気が利いた玩具くらいが限界だと感じるのでmbedに移植してみました．

移植とはいっても綺麗にクラス分けされていたので，作業としては通信周りとあとはちょこちょこくらいでさくっと終了です．

プログラム

元々のRTnoと同じくRTnoProxyを利用します．
~~ただ私の場合はインストーラ形式で提供されているRTnoProxyが動かなかったので，ソースからコンパイルしたものを使用しました．~~
勘違いで古いバージョンを使ってただけでした(・ω<)-☆

雛形

RTno_Template
雛形です．
これを色々と書き換えてRTコンポーネントにすることができるのです．

IO制御のサンプル

RTno_digitalInOut

ポート仕様

名称	I/O	データタイプ	意味
led	IN	TimedLongSeq	mbed上のLED制御
in0	OUT	TimedLongSeq	p5～p10のポート入力を知る
out0	OUT	TimedLongSeq	p15～p20のポート出力制御

使い方

大体想像通りの動きだと思うので，ここではledポートだけを使ってみます．
rtm-naming-serviceとRT System Builderはあらかじめ起動しているものとします．

rtc.conf内を

corba.nameservers:localhost
exec_cxt.periodic.rate:500.0
Test.RTnoProxy.config_file: RTnoProxy.conf
logger.enable:NO

RTnoProxy.conf内を

conf.default.comport:\\\\.\\COM34
conf.default.baudrate:115200

とします，COM番号など環境に依る部分は適宜書き換えてください．

そうしたら，RTnoProxyCompとDataPortTestCompを起動します．

RT System Builder上でRTnoProxyCompのledとDataPortTestCompのlongSeqOutを繋いで，どちらも状態をActiveにします．

次に画像のようにDataPortTestComp上で

と入力すると

mbed上のLEDが光るという寸法です．
同じような感じでin0ポートでmbed上での入力が知れたり，out0ポートでmbed上のデジタル出力を制御できたりします．

モータ制御のサンプル

RTno_MotorControl
今度はエンコーダ付きモータであるRDO-29B54AふたつをSabertooth2X25で制御してみたサンプルです．

ポート仕様

名称	I/O	データタイプ	意味
encorder	OUT	TimedLongSeq	モータの現在のエンコーダ値を知る
position	IN	TimedLongSeq	モータの入力値の位置まで動かす

回路図

読みにくくてすいません．
sabertooth2x25のDIPスイッチは2,3,5番をONにした状態です．

使い方

rtm-naming-serviceとRT System Builderはあらかじめ起動しているものとします．

rtc.conf内を

corba.nameservers:localhost
exec_cxt.periodic.rate:500.0
Test.RTnoProxy.config_file: RTnoProxy.conf
logger.enable:NO

RTnoProxy.conf内を

conf.default.comport:\\\\.\\COM34
conf.default.baudrate:115200

とします，COM番号など環境に依る部分は適宜書き換えてください．

RTnoProxyCompとDataPortTestCompを起動します．

RT System Builder上でRTnoProxyCompのencoderとDataPortTestCompのlongSeqIn，RTnoProxyCompのpositionとDataPortTestCompのlongSeqOutを繋いで，どちらも状態をActiveにします．

次に画像のようにDataPortTestComp上で

と打ち込むとモータが動き出し，しばらくして目的の位置に達したら停止します．

DataPortTestComp上でvと打ち込むと現在のエンコーダ値を見ることができて，大体指定の位置に動いたんだなということがわかります．
どうでしょう．これくらいのことができれば結構本格的なRTコンポーネントを使った機器まで作れそうな気がしますよね．

既知の問題点

~~ポートは配列しか扱えない~~
- ~~手元のJapaninoでオリジナルのRTnoを使用してもそうなので，~~RTnoの元々の仕様なのかも……？~~違うようです．もう一回確認してみます~~
- 解決してアップーデートしました．(8/1)
~~シリアル通信をバッファリングしてない~~
- ~~MODSERIALなどのバッファ付きの通信を使いたかったけど，うまいこと動かなかった．うーん．~~
- 通信待ちでタイムアウトしない以外は問題なさそう…？
Arduino側の仕様に併せているためTimedDouble型を内部でfloat型として扱っている．精度が半分になって勿体無いなぁ．
- RTnoProxyに手を入れるしか…．

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