たぶん駄文

配線

サーボにIDを振る

1. RSC-U485のささっているポートを選ぶ(コントロールパネル>システム>デバイスマネージャで確認できる)
2. 画像2のボタンを押す(自動で設定が読み込まれるはず)
3. 適当なサーボIDを選択し，setボタンを押す
4. 画像4のボタンを押し，書き込みが終了した旨のメッセージを待つ

プログラム

	public static void main(String[] args) {
		RSC_U485 servo = new RSC_U485("COM17", 115200);

		System.out.println("ID1のサーボのトルクをオン");
		servo.torque(1, true);

		System.out.println("最高速度で100度の位置へ回転");
		servo.move(1, 1000, 0);
		try {
			Thread.sleep(500);//しばし待つ
		} catch (InterruptedException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		System.out.println("現在角度:"+servo.getAngle(1));
		
		System.out.println("1秒かけて0度の位置へ");
		servo.move(1, 0, 100);
		
		try {
			Thread.sleep(1000);//しばし待つ
		} catch (InterruptedException e) {
			// TODO Auto-generated catch block
			e.printStackTrace();
		}
		System.out.println("現在角度:"+servo.getAngle(1));
		
	}

UbuntuでRSC-U485を認識させる

Ubuntu 9.10 では RS-U485 を
# modprobe ftdi_sio vendor=0x1115 product=0x0008
で認識しました．

資料

使用手順

1. パッケージエクスプローラ上の任意のJavaプロジェクトを右クリック
2. 「新規>パッケージ」を選択
3. 名前に「com.citumpe.ctpTools」と入力
4. ここからダウンロードしてきたフォルダの中の「jWMI.java」をさっき作ったパッケージの中に放り込む
5. 何か341行目が化けてるので「OSRecoveryConfiguracion」みたいな感じで直す

import com.citumpe.ctpTools.jWMI;

try {
	// COMポートの詳細な名前を教えてもらう
	String name = jWMI.getWMIValue(
			"Select Caption from Win32_SerialPort", "Caption");
	System.out.println(name);
	} catch (Exception e) {
	// TODO 自動生成された catch ブロック
	e.printStackTrace();
}

通信ポート (COM1)
Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COM33)
URG Series USB Device Driver (COM31)

2011/8/26追記

name = jWMI.getWMIValue("Select Caption from Win32_PnPEntity", "Caption");

参考